年4月20日，毛泽东和张子清率工农革命军第一团，在酃县县城西击溃湘军追兵，掩护湘南起义的主力部队进入酃县。
这一天，朱德率部进驻酃县沔渡。
4月21日，袁文才、何长工率领的工农革命军第二团，陈毅率领的湘南农军，在酃县沔渡同朱德率领的湘南起义主力部队会合。次日，工农革命军第二团按毛泽东指示，先期回宁冈砻市，筹备两军会师事宜。
朱毛会师
4月24日前后，朱德、陈毅率领湘南起义一部分直属部队从沔渡到达宁冈砻市，毛泽东率领担任后卫的工农革命军第一团，在掩护湘南起义部队转移后也回到砻市。这样，分别由毛泽东和朱德等领导的两支革命军队胜利会师。
会师当日，毛泽东带着身边的干部到龙江书院，会见朱德、陈毅等人，共同商议成立工农革命军第四军等问题。
根据毛泽东的意见，确定了以罗霄山脉中段为根据地，发动群众斗争，实行土地革命，向北发展，向南游击的方针。
4月下旬，毛泽东出席会师后两支部队的连以上干部会议。根据中共湘南特委决定，两支部队编为工农革命军第四军，朱德任军长，毛泽东任党代表。下辖两个师一个教导大队：朱德兼第十师师长，宛希先任党代表；毛泽东兼代第十一师师长（本任张子清，因负伤未到任），何挺颖任党代表；陈毅任教导大队大队长。接着，毛泽东在工农革命军第四军党的第一次代表大会，当选为中共工农革命军第四军军委书记。
第四军成立大会
5月4日，毛泽东出席在宁冈砻市举行的庆祝两军会师并宣布工农革命军第四军成立大会。
毛泽东在会上讲话，指出这次两军会师具有历史意义，分析了工农革命的光明前途，并代表第四军军委宣布“三大任务”和“三大纪律、六项注意”。
大会宣布，工农革命军第四军正式成立，朱德任军长，毛泽东任党代表，王尔琢任参谋长，陈毅任政治部主任。
此时，全军万余人，枪两千余支。部队编为六个团（即第二十八团，团长王尔琢；第二十九团，团长胡少海；第三十团，团长刘之至；第三十一团，团长张子清；第三十二团，团长袁文才；第三十三团，团长邓允庭），取消师的编制，由军部直接指挥。